一种基于 `CCD Algorithm` 的 IK
解算器。
[name] 用 CCD 算法解决逆运动学问题。
[name] 设计用于与 [page:SkinnedMesh] 配合使用,但也可与 [page:MMDLoader] 或 [page:GLTFLoader] 配合使用。
[name] 是一个附加组件,必须显式导入。请参阅 [link:#manual/introduction/Installation Installation / Addons]。
import { CCDIKSolver } from 'three/addons/animation/CCDIKSolver.js';
let ikSolver;
//
// Bones hierarchy:
//
// root
// ├── bone0
// │ └── bone1
// │ └── bone2
// │ └── bone3
// └── target
//
// Positioned as follow on the cylinder:
//
// o <- target (y = 20)
//
// +----o----+ <- bone3 (y = 12)
// | |
// | o | <- bone2 (y = 4)
// | |
// | o | <- bone1 (y = -4)
// | |
// +----oo---+ <- root, bone0 (y = -12)
//
let bones = []
// "root"
let rootBone = new Bone();
rootBone.position.y = -12;
bones.push( rootBone );
// "bone0"
let prevBone = new Bone();
prevBone.position.y = 0;
rootBone.add( prevBone );
bones.push( prevBone );
// "bone1", "bone2", "bone3"
for ( let i = 1; i <= 3; i ++ ) {
const bone = new Bone();
bone.position.y = 8;
bones.push( bone );
prevBone.add( bone );
prevBone = bone;
}
// "target"
const targetBone = new Bone();
targetBone.position.y = 24 + 8
rootBone.add( targetBone );
bones.push( targetBone );
//
// skinned mesh
//
const mesh = new SkinnedMesh( geometry, material );
const skeleton = new Skeleton( bones );
mesh.add( bones[ 0 ] ); // "root" bone
mesh.bind( skeleton );
//
// ikSolver
//
const iks = [
{
target: 5, // "target"
effector: 4, // "bone3"
links: [ { index: 3 }, { index: 2 }, { index: 1 } ] // "bone2", "bone1", "bone0"
}
];
ikSolver = new CCDIKSolver( mesh, iks );
function render() {
ikSolver?.update();
renderer.render( scene, camera );
}
[example:webgl_animation_skinning_ik]
[example:webgl_loader_mmd]
[example:webgl_loader_mmd_pose]
[example:webgl_loader_mmd_audio]
[page:SkinnedMesh mesh] — [page:SkinnedMesh] 用于 [name] 解决 IK 问题
[page:Array iks] — 指定 IK 参数的对象 [page:Object] 数组。target、effector 和 link-index 是 .sculptor.bones
中的索引整数。骨骼关系从父级到子级的顺序应为“links[ n ]、 links[ n - 1 ]、...、 links[ 0 ]、effector”。
创建一个新的 [name]。
传递给构造函数的 IK 参数数组。
[page:SkinnedMesh] 传递给构造函数。
返回 [page:CCDIKHelper]. 。您可以通过将辅助对象添加到场景来可视化 IK 骨骼。
通过求解 CCD 算法更新 IK 骨骼四元数。
通过求解 CCD 算法来更新一个 IK 骨骼四元数。
[link:https://github.com/mrdoob/three.js/blob/master/examples/jsm/animation/CCDIKSolver.js examples/jsm/animation/CCDIKSolver.js]